Acerenza sorge maestosa ad oltre 800 metri s.l.m. su una rupe arenaria a cavallo tra il fiume Bradano e il suo affluente Fiumarella.

Le origini della città si perdono nella notte dei tempi: manufatti litici rinvenuti in loco ci riportano all'età della pietra, ma la vera storia di Acerenza, l'antica Acherontia cantata da Orazio, ci riporta alla conquista romana ad opera del console Giunio Bubulco nel 318 a.C., come ricordato dallo storico Livio e alle vicende della guerra tra Roma e Pirro.

La città riconquistata dal console Levino nel 210 a. C. divenne Colonia romana nel periodo repubblicano e poi Municipium in quello imperiale.

Di quest'ultimo periodo sono l'epigrafe e il busto dedicato all'imperatore Giuliano detto l'apostata dal Senato Acheruntino, conservati nel museo della Cattedrale.

Numerose altre epigrafi funerarie sono venute alla luce negli ultimi anni, alcune delle quali molto interessanti che attestano la vivacità di questo sito nei primi secoli dell'era cristiana.

Un'iscrizione votiva dedicata al dio Ercole acheruntino e conservata nel museo di Lucera, attesterebbe l'esistenza di un culto diffuso in suo onore, ipotesi avallata dal ritrovamento di un bronzetto di circa 25 cm. di altezza raffigurante l'eroe nel tipico atteggiamento, con clava e pelle leonina.

Il culto fa naturalmente pensare all'esistenza di un tempio, in onore del dio, e alcune delle colonne sarebbero state riutilizzate e visibili nel deambulatorio della Cattedrale.

Con la caduta dell'impero romano, presa da Totila, Acerenza divenne una delle roccaforti dei Goti e più tardi fu occupata dai Longobardi che la fortificarono e costruirono un castello, poi ingrandito e rimaneggiato nel tempo, il cui impianto è venuto fuori in tutto il suo splendore dopo i recenti restauri e presto sede di un museo diocesano d'arte sacra.

Acerenza ha poi vissuto tra la fine del VII e gli inizi del XII secolo, senza dubbio, il periodo più glorioso della sua storia sia sul piano religioso che politico - amministrativo.

Il vescovo Leone II (776-799), fatta costruire una nuova e più grande cattedrale, accolse degnamente le spoglie del santo vescovo e martire Canio, traslate nel 799 da Atella di Campania, e da allora patrono della città.

In quegli anni Acerenza, dal punto di vista amministrativo, era la capitale del più vasto gastaldato del principato longobardo di Benevento.

Signore e Gastaldo era Sicone, proveniente da Spoleto, altro principato longobardo, uomo saggio, forte e temerario che nel 817, eliminato Grimoaldo IV principe di Benevento, ne prese il posto e governò con grande equilibrio fino all'anno 832.

Il vasto territorio di Acerenza seguì la sorte del ducato e fu diviso tra Benevento e Salerno e per decenni la città fu contesa, per la sua eccellente posizione strategica tra Roma e Bisanzio.

Nel 978 fu conquistata dall'esercito bizantino e nello stesso anno fu nominato e consacrato arcivescovo, con rito orientale, un certo PAO (detto Paolo) dipendente dal metropolita di Otranto.

La denominazione greco-ortodossa durò all'incirca 80 anni, durante tale periodo furono consacrati ad Acerenza arcivescovi con rito orientale.

Agli albori del secondo millennio, arrivò nell'Italia meridionale una nuova popolazione, i Normanni (Nord-man, uomini del Nord), dapprima mercenari al servizio dei duchi di Salerno, Benevento e degli stessi bizantini e nel 1027, Rainulfo Drengot, ottenuta dal duca di Napoli la contea di Aversa in cambio dell'aiuto prestato nella guerra contro Capua, iniziò così la conquista di tutto il mezzogiorno d'Italia, una dominazione che durò fino alla fine del XII secolo.

Dopo l'ubbidienza di Acerenza e di tutta la Puglia al Conte Unfredo nel 1053, come si apprende dal poeta Guglielmo Pugliese, gli Acheruntini si ribellarono al conte Asclettino, confermato loro signore da Roberto il Guiscardo duca di Puglia, che, ambizioso ed audace, impiegò la forza per ridurre all'obbedienza i rivoltosi:

"Anno 1061 Robertus Dux coepit civitatem Acheruntiam" Roberto il Guiscardo nel Concilio di Melfi del 1059 prestò giuramento di fedeltà alla Chiesa di Roma.

Nello stesso Concilio il vescovo di Acerenza Godano, monaco Clunyacense (1059-1061) artefice dell'accordo tra Papato e Normanni ottenne il titolo di Arcivescovo con giurisdizione ecclesiastica sulle sedi vescovili di Potenza, Tricarico, Tursi, Venosa e Gravina.

Fu allora che l'Arcivescovo, con i generosi finanziamenti di Roberto iniziò la costruzione di una nuova ed imponente Cattedrale, degna del nuovo e più importante ruolo assegnatogli dal Papa Niccolò II.

Tuttavia fu Arnaldo, abate di Cluny venuto al seguito dei normanni, che nominato Arcivescovo nel 1067, continuò i lavori a mezzo di maestranze locali dirette da architetti francesi, i quali si ispirarono all'architettura dell'abbazia benedettina di Cluny. Lo stesso Arcivescovo nel 1080 a consacrare solennemente il nuovo e maestoso tempio dedicato a Santa Maria Assunta e a San Canio.

Con il matrimonio di Costanza, regina normanna, con Enrico VI di Svevia, l'Italia Meridionale passò sotto il dominio Svevo e Acerenza si schierò con i nuovi sovrani contro il papato, divenendo una roccaforte ghibellina alla cui testa fu posto Galvano Lancia, zio del principe Manfredi.

Con il tramonto della potenza sveva, Acerenza fu tenuta in grande considerazione dagli Angioni che sognavano la costruzione di una nuova e più bella cattedrale, da erigersi fuori le mura (1281), il progetto, ideato dal Re Carlo d'Angiò, non trovò attuazione.

Dagli Angioini passò sotto il dominio degli Aragonesi e, infeudata a baroni avidi e senza scrupoli, gli acheruntini ricorsero direttamente al sovrano Ferdinando che liberò la città dalla soggezione baronale e la rese libera edemaniale e nel 1476 donò ad Acerenza un nuovo stemma, come riconoscimento della devozione e fedeltà al sovrano, non solo, invitò anche, ufficialmente, tutta la cittadinanza al matrimonio della figlia con il Re d'Ungheria, come ricordato dal Racioppi. Durante tale periodo e precisamente nel 1456, la città subì uno spaventoso terremoto che distrusse buona parte delle abitazioni e vi trovarono la morte oltre 1200 cittadini, il sisma danneggiò gravemente anche la cattedrale.

Nell'anno 1477, Acerenza perse l'antico privilegio di città demaniale, fu infatti acquistata dalla famiglia Ferrillo e precisamente da Matteo Ferrillo esponente della municipalità napoletana, e conte di Muro Lucano. Durante il governo dei Ferrillo la città conobbe un periodo di ripresa delle attività di ricostruzione e trasformazione urbana, e di riedificazione della cattedrale gravemente segnata dal terribile terremoto del 1456 e nello stesso tempo vi fu una ripresa delle attività artistiche. Risale agli inizi del nuovo secolo la committenza di Giacomo Alfonso Ferrillo a un maestro architetto, Pietro di Muro Lucano, di realizzare una cripta sotto l'area presbiterale, dopo l'innalzamento del piano originale, e portata a compimento nel 1524, abbellita negli anni successivi dal frescante di Abriola Giovanni Todisco.

Una congiuntura favorevole per Acerenza fu anche la nomina ad arcivescovo della città di un uomo di profonda cultura artistica nonché religiosa e dottrinale, tanto da prendere parte attiva ai lavori del concilio di Trento; questi era Giovanni Michele Saraceno, nominato arcivescovo nel 1531 e cardinale venti anni più tardi. Si attivò per la ricostruzione del campanile affidando i lavori allo stesso maestro Pietro di Muro Lucano, esecutore anche dell'edicola in pietra dedicata al SS. Sacramento e voluta da Sigismondo Saraceno, nipote di Giovanni Michele, succedutogli sulla cattedra episcopale nel 1557 a soli 25 anni. lì giovane arcivescovo proseguì l'opera di abbellimento della cattedrale commissionando al pittore Antonio Stabile il grande polittico della Madonna del rosario con i 15 misteri, situato nel transetto destro e due tavole raffiguranti l'ultima cena e la deposizione, incastonate nell'arco formato dall'edicola in pietra, innanzi detta.

Nel XVII secolo Acerenza seguì la sorte comune delle altre città feudali del regno, un continuo passaggio da una famiglia all'altra: dagli Orsini ai Pinelli, dai Pignatelli-Belmonte ai Lancillotti, infine ai Panni che l'acquistarono per 21.500 ducati. Sede del Giudicato di pace nel periodo napoleonico e capoluogo di circondario, dall'unificazione dell'Italia fu sede degli uffici del Registro e delle Imposte dirette e del collegio elettorale ove, per alcune legislature, venne eletto deputato il più volte ministro Emanuele Gianturco della vicina Avigliano.